一、參考標(biāo)準(zhǔn)
? GBT 30819-2014 機(jī)器人用諧波齒輪減速器
? GBT 35089-2018 機(jī)器人用精密齒輪傳動(dòng)裝置
? GBT 36491-2018 機(jī)器人用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)裝置通用技術(shù)條件
? GBT 37718-2019 機(jī)器人用精密行星擺線減速器
? Nabtesco RV系列技術(shù)資料集
二、系統(tǒng)示意圖
三、試驗(yàn)對(duì)象
機(jī)器人用減速器（RV減速器、諧波減速器）、行星減速器等。
四、系統(tǒng)組成
精密減速器綜合測(cè)試系統(tǒng)由機(jī)械臺(tái)架、扭矩傳感器、高精度角度編碼器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、負(fù)載電機(jī)、溫度傳感器、各種測(cè)量卡/控制卡、工控機(jī)及測(cè)試系統(tǒng)等組成。
五、系統(tǒng)功能
空載試驗(yàn)、負(fù)載試驗(yàn)、效率試驗(yàn)、空程試驗(yàn)、剛度試驗(yàn)、空載扭矩試驗(yàn)、傳動(dòng)誤差、增速啟動(dòng)扭矩試驗(yàn)；超載、超速試驗(yàn)（在試驗(yàn)臺(tái)允許范圍內(nèi)）；疲勞壽命試驗(yàn)；其他用戶自定義試驗(yàn)。根據(jù)實(shí)際需要也可制造單獨(dú)性能測(cè)試的試驗(yàn)臺(tái)，如負(fù)載效率試驗(yàn)臺(tái)、傳動(dòng)誤差試驗(yàn)臺(tái)等。
六、主要測(cè)量范圍及精度
? 扭矩：0-10000N.m；精度：±0.1%
? 轉(zhuǎn)速：0-8000pm；精度：±0.1%
? 角度：精度：±1或±2 角秒
七、加載
? 加載方式：交流變頻回饋電加載；
? 加載特性：額度轉(zhuǎn)速以下恒扭矩加載，額度轉(zhuǎn)速以上恒功率加載；
? 運(yùn)行特性：四象限運(yùn)行；（可+、- 扭矩加載）
? 加載穩(wěn)定性：±0.2%
八、機(jī)器人減速器試驗(yàn)曲線及數(shù)據(jù)
（下面為我公司機(jī)器人減速器試驗(yàn)臺(tái)試驗(yàn)曲線及數(shù)據(jù)，試驗(yàn)對(duì)象為RV減速器）
九、試驗(yàn)實(shí)物照片
